Correcciones por LoRa

Para qué

Con las correcciones por LoRa, un MagnaRTK que trabaja de base transmite la corrección por radio, y los rovers que están a su alcance la reciben y se la pasan a su receptor del mismo modo que una corrección que llega de un caster NTRIP. El enlace no usa internet, así que sirve en un campo sin cobertura celular. La radio usa el protocolo propio de MagnaRTK, el MRL-1, que se explica en LoRa y el protocolo MRL-1.

La base trabaja de una de estas dos maneras:

	Base propia	Puente
Qué transmite	Lo que mide su propio receptor, sobre una marca	Lo que baja su cliente NTRIP de un caster
Qué necesita	El rol base, con la coordenada de la marca cargada	Internet en el lugar del puente; no necesita receptor ni coordenada
La distancia que cuenta para el RTK	De la base al rover	De la estación del caster al rover
Los mensajes	MSM4 o MSM7, a elección	Los de la estación; si son mensajes viejos (1004 y 1012), salen ya traducidos a MSM4

El puente sirve cuando hay internet en un punto (una casa, un vehículo con el teléfono) y no en el lugar donde trabajan los rovers. No acorta la línea base: el rover sigue corrigiéndose con la estación del caster, que puede estar a varios kilómetros.

Una base sirve a todos los rovers que la oyen. Cada paquete va firmado con la clave de la red, así que un rover solo usa lo que transmite una base con su misma clave.

Antes de empezar

• La radio configurada igual en la base y en los rovers: la misma Frecuencia (MHz), el mismo SF y el mismo Ancho (kHz), en el recuadro de arriba de EQUIPO › Enlace LoRa (ver Enlace LoRa). Si no coinciden, los equipos no se oyen.
• Para una base propia, el rol base armado sobre la marca, como se explica en Modo base.
• Para un puente, el cliente NTRIP conectado, como se explica en Correcciones NTRIP.
• La prueba de enlace hecha antes, en el lugar del trabajo, para elegir el SF con margen. Prender las correcciones apaga la prueba de enlace, porque la radio hace una cosa o la otra.

Paso a paso

La base

1. Abrir EQUIPO › Enlace LoRa y bajar hasta el recuadro Correcciones por LoRa.
2. Tildar Prendidas. Debajo aparece una oración que dice qué va a hacer el equipo con el rol que tiene. Con el rol base: «Base: transmite por LoRa lo que mide su receptor, con la coordenada cargada en EQUIPO › Receptor.»
3. En Base, elegir Su receptor para una base propia o Puente para retransmitir lo que baja el cliente NTRIP.
4. Cargar Una época cada (s), es decir, cada cuántos segundos transmite la base una época de corrección, de 1 a 60. De fábrica es 1 s. El período depende del SF elegido (ver «El período, el SF y la edad de la corrección», más abajo).
5. En una base propia, elegir Mensajes del receptor: MSM4 o MSM7. Los dos son mensajes MSM de RTCM 3, con las mediciones de cada satélite; el MSM4 ocupa un 37 % menos de tiempo de transmisión y alcanza para el RTK, así que es el que conviene por radio. En un puente este campo no se elige, porque los mensajes son los de la estación.
6. Elegir las Constelaciones que transmite la base: GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou. Sacar una acorta cada época.
7. Tocar Guardar.
8. En Clave de la red, tocar Generar una nueva. El botón cambia a «Tocar de nuevo: los rovers con la clave vieja dejan de oír»; tocarlo otra vez para confirmar.
9. Anotar la clave que aparece en el recuadro Clave nueva: son 32 caracteres en cuatro grupos de ocho. La página la muestra una sola vez y después muestra solamente su huella, cuatro caracteres que salen de la clave y sirven para compararla sin verla. Para sumar un rover más adelante sin la clave anotada hay que generar otra y cargarla en todos.
10. Volver a MEDIR. El tablero de la base dice TRANSMITE y «Los rovers la reciben por LoRa», con cuántos bytes y paquetes lleva cada época, y la barra de arriba dice «transmite por LoRa». Si la base no transmite, el tablero dice el motivo: falta la clave, la norma no deja transmitir con esa radio, el receptor todavía no mandó su primera época, o pasaron más de 15 s sin ninguna época con satélites (por ejemplo, con la antena GNSS desconectada).

El rover

1. En el rover, abrir EQUIPO › Enlace LoRa y comprobar que la frecuencia, el SF y el ancho son los mismos que en la base.
2. En Correcciones por LoRa, tildar Prendidas y tocar Guardar. Con el rol rover, la oración de abajo dice «Rover: recibe las correcciones de la base y las pasa al receptor. Si también hay NTRIP, el LoRa va primero.»
3. En Cargar la clave de la base, escribir la clave de la base y tocar Cargar. Los guiones y los espacios no cuentan, así que la clave se puede escribir tal como se anotó.
4. Comparar la huella que muestra el rover en Clave de la red con la de la base. Si son distintas, la clave tiene un error y el rover no va a usar nada de esa base.
5. Esperar el fijo en MEDIR. La barra de arriba dice la edad de la corrección y de dónde viene, por ejemplo «edad 0.4 s LORA».

La lectura

En el rover, el bloque Ahora del recuadro dice:

• base: el número de la base que oye, cada cuánto transmite y qué constelaciones manda. Si dos bases transmiten con la misma clave, aparece en rojo DOS BASES CON LA MISMA CLAVE, porque el rover no puede usar las dos a la vez.
• paquetes: cuántos llegaron válidos sobre los recibidos y cuántos se perdieron en el camino.
• último: hace cuánto llegó el último paquete, con la intensidad de la señal (RSSI, en dBm) y la relación entre la señal y el ruido (SNR, en dB).
• tramas: los mensajes de corrección que el rover armó con los paquetes y los que pasó al receptor.
• rechazados, si los hay: los paquetes de otra red o alterados, que el rover descarta.

En la base, Ahora dice cuántas épocas transmitió, cuánto ocupó la última (los bytes, los paquetes y los milisegundos de transmisión) y cuántos paquetes descartó por atraso.

En EQUIPO › Estado, la fila fuente dice LORA mientras el rover usa la corrección por radio, y la fila LoRa resume lo que recibe. La fila NTRIP sigue mostrando lo que baja el cliente NTRIP, que queda de respaldo.

El display muestra el LoRa en un renglón:

El display dice	Qué significa
LoRa TX SF5 4dBm 4p	La base transmite: SF5, 4 dBm, cuatro paquetes por época
LoRa 81C8 -7dBm 0.3s	El rover oye a la base 81C8 con −7 dBm, y el último paquete llegó hace 0,3 s
LoRa: sin base SF5	El rover, en SF5, no oye ninguna base con su clave
LoRa: SIN CLAVE	Falta cargar la clave de la red
LoRa: NO TRANSMITE	La norma elegida no deja transmitir con esta radio

El LoRa y el NTRIP

El rover usa el LoRa antes que el NTRIP. Si además tiene el cliente NTRIP conectado, lo guarda de respaldo: cuando deja de recibir paquetes de la base durante 5 s, o durante dos períodos y un segundo si el período es más largo, pasa al NTRIP; cuando la base vuelve y se sostiene 15 s seguidos, vuelve al LoRa. El cambio se hace al empezar una época, para que el receptor no reciba en una misma época mediciones de dos estaciones distintas.

En la prueba del 13/11/2026, cada vez que la base cambió de configuración y dejó de transmitir unos segundos, el rover pasó al NTRIP y volvió solo al LoRa, sin perder el fijo. El receptor del rover sostiene el fijo durante unos segundos con la última corrección, y la edad de la corrección en la barra muestra cuánto tiempo lleva sin una nueva.

El período, el SF y la edad de la corrección

La radio LoRa transmite despacio, y cuanto más alto es el SF (el factor de dispersión), más lejos llega la señal y más tarda cada paquete en transmitirse. Con SF5 y 125 kHz, un paquete de 255 bytes ocupa unos 139 ms; con SF9, más de un segundo. La base arma cada época en un orden fijo: primero su propia posición, después las mediciones de GPS, de Galileo, de BeiDou y por último las de GLONASS. Tiene el período menos 100 ms para transmitirla. Si las mediciones de un sistema no caben enteras en ese tiempo, la base no manda ninguna de ese sistema, porque al receptor del rover no le sirven a medias, y empieza a dejar afuera por GLONASS.

Con un SF más alto hace falta un período más largo, y entonces la corrección llega más vieja. El receptor sigue en fijo con correcciones de hasta 120 s, pero el error crece con la edad. En la prueba del 13/11/2026 en una pérgola, con la base propia y el rover a 2,46 m, el rover estuvo en RTK fijo en todas las épocas de las seis configuraciones:

Radio	Una época cada	Cada época	Tiempo de transmisión usado	Edad máxima	Desvío en planta
SF5, MSM4, las cuatro constelaciones	1 s	859 B en 4 paquetes	533 ms de 900	2,2 s	2,3 mm
SF5, MSM7, las cuatro constelaciones	1 s	1.359 B en 6 paquetes	839 ms de 900	2,9 s	3,8 mm
SF7, MSM4, las cuatro constelaciones	2 s	839 B en 4 paquetes	1.453 ms de 1.900	4,2 s	4,1 mm
SF9, MSM4, las cuatro constelaciones	6 s	889 B en 4 paquetes	4.723 ms de 5.900	10,5 s	4,3 mm
SF11, MSM4, GPS y Galileo	15 s	494 B en 3 paquetes	11.009 ms de 14.900	24,7 s	26,9 mm

Con la corrección de hasta 10 s, el error medio en planta quedó entre 3 y 4 mm, con un máximo de 12 mm. Con correcciones de 20 a 26 s, el error medio subió a 33 mm y llegó a 76 mm, aunque el receptor marcaba fijo. Por eso, para medir puntos conviene que la corrección no pase de unos 10 s: SF9 con una época cada 6 s es lo más lento que conviene con las cuatro constelaciones. SF11 con una época cada 15 s sirve para no perder el fijo mientras se camina, y no para medir.

Guardar acá no guarda un punto si la corrección es más vieja que la tolerancia del trabajo, que es de 5 s de fábrica. El campo se llama Edad NTRIP máx. (s), en el formulario del trabajo, y vale también para la corrección que llega por LoRa. Con un período de más de 2 s hay que subirlo: con una época cada 6 s, por ejemplo, a 12 s.

En el rover, Margen de edad (s) fija desde cuándo la barra marca en ámbar la corrección por LoRa como vieja: cuando su edad pasa el período de la base más ese margen, que es de 2 s de fábrica, o la tolerancia del trabajo si es mayor.

Un puente con una estación que transmite MSM7 de las cuatro constelaciones queda cerca del límite con SF5 y una época por segundo. El 13/11/2026, la estación VDMA transmitía unos 1.345 B por época, que ocupaban 832 ms de los 900 disponibles, y el rover perdió 17 de 708 paquetes, que la base descartó por atraso. Con una estación así conviene una época cada 2 s o sacar GLONASS.

La clave de la red

Cada paquete del MRL-1 lleva una firma calculada con la clave de la red (AES-CMAC de 128 bits), y el número de red sale de la misma clave. El rover descarta todo paquete que no esté firmado con su clave, así que dos cuadrillas que trabajan cerca con claves distintas no se mezclan, y un paquete alterado en el camino tampoco pasa al receptor. La página nunca vuelve a mostrar la clave: después de generarla o de cargarla, solo muestra la huella. Borrar saca la clave, y sin clave el equipo no transmite ni recibe correcciones por LoRa.

Consejos

• Hacer la prueba de enlace en el lugar del trabajo antes de empezar, y elegir el SF que deja margen para la distancia real.
• Poner la antena LoRa de la base lo más alta y despejada posible, porque el entorno pesa en el alcance más que la distancia.
• Anotar la clave y la huella junto con los datos de la base. Con varias cuadrillas, usar una clave por cuadrilla.
• Para trabajar con períodos largos, subir la tolerancia de edad del trabajo antes de salir, porque si no, Guardar acá rechaza los puntos.

Abrir Enlace LoRa en la demo