Cómo llegamos
Historia
Arrancamos el 15 de septiembre de 2026 con un programa en la computadora y una estación de RAMSAC a 2,3 km; el 11 de noviembre el firmware RTK estaba grabado y la carcasa v9.1, laminada para imprimir.
Septiembre: la corrección con VDMA
El 15/09 escribimos un programa en Python para corregir las posiciones de un celular y de unos rastreadores con el error común de la zona, medido contra VDMA, una estación permanente de RAMSAC. Al día siguiente comprobamos en el banco que el UC6580 de una Heltec Wireless Tracker aplicaba las correcciones RTCM 3 de VDMA dentro del chip y pasaba a solución diferencial. El trabajo se mudó a la placa y el 17/09 abrimos el repositorio del primer equipo, al que llamamos Magna DGNSS.
El 18/09 lo llevamos al pilar 22-01, que tiene coordenada oficial del IGN. En 101 minutos con corrección, el error fue de 0,56 m en planta y 1,24 m en altura; sin corrección, la altura se iba a 2,75 m. Era un DGPS, con errores de decímetros a metros. Ese mismo día armamos nuestro caster NTRIP, y el 19/09 lo mudamos a una Raspberry Pi Zero 2 W que retransmite y archiva VDMA las 24 horas. El 02/10 el caster del IGN se cayó desde las 10:17 y lo confirmamos desde cuatro países: el nuestro siguió sirviendo el archivo.
La interfaz de entonces, del 18/09: tema oscuro, pestañas arriba y el anillo con la edad de la corrección.
El límite del UC6580
Del 17 al 28 de septiembre les pedimos a Unicore y a Heltec un firmware del UC6580 con observables crudas o salida RTCM. El 28/09 grabamos el Build8846 que nos mandó Heltec: trajo los residuos por satélite y nada más. Sin observables crudas ni RTCM de salida, el UC6580 no podía dar RINEX ni hacer de base, y sin fase portadora no llegaba a RTK fijo.
El 18/09 ya habíamos relevado receptores. El 20/09 apareció la placa del LG290P de Quectel en Waveshare, multibanda y con crudos MSM7, que coincide con 10 de las 11 señales que manda VDMA. El 24/09 compramos dos (uno para base y otro para rover) a USD 88,79 cada uno, con dos antenas.
Octubre: el firmware de MagnaRTK
El firmware de MagnaRTK arrancó el 03/10, tres semanas antes de que llegara el receptor. Lo escribimos contra un LG290P simulado dentro de la placa y contra un caster simulado, en «contratos»: cada uno es una versión numerada de lo que se hablan la placa y la página. Tres revisiones adversariales encontraron 12, 34 y 15 defectos reales antes de grabar, entre ellos una coordenada de base guardada en float que perdía 0,3 m.
| Fecha | Lo que sumamos |
|---|---|
| 04/10 | Metros Gauss-Krüger, cota con el GEOIDE-Ar16 y PDOP. Primera prueba de enlace LoRa por el barrio: con SF12, 2,18 km al borde |
| 06/10 | El IGN oficializa VDMA. La coordenada que transmitía antes estaba a 2,808 m de la oficial; desde el 09/10 transmite la buena |
| 07/10 | Llegan dos Heltec V4.3 |
| 09/10 | El GEOIDE-Ar16 de todo el país en la memoria de la placa: 3,38 MB, 888 mosaicos, 1,8 µm de diferencia máxima contra PROJ |
| 12/10 | Los archivos (CSV, DXF, SHP, GeoJSON, KML, GPX, la planilla de la Res. ART 704/18 y el informe) |
| 13/10 | Casters guardados, tabla de estaciones y mapa. El banco del MRL-1, nuestro protocolo LoRa: 26.767 paquetes de 26.767 |
| 22/10 | Llegan los LG290P |
| 23/10 | Primer día del receptor: 10 minutos en un techo con VDMA, 100 % en fijo, nube de 2,3 mm |
| 24/10 | Todo en la tarjeta: trabajos, Guardar acá y recorridos |
| 25/10 | Replanteo, estático con RINEX (igual a RTKLIB en 23 casos) y el catálogo de 1.167 antenas del NGS |
| 27/10 | La base: se arma sobre la marca, graba su crudo y guarda hasta 50 sitios |
Noviembre: la carcasa
El 07/11 empezamos la carcasa a partir de fotos de los componentes, medidos con regla y con sus planos. La forma es de torta, con tapa a rosca; el modelo está escrito en Python con manifold3d y se lamina en Bambu Studio para imprimir en PETG en una Bambu Lab X2D. Cada versión vive en su carpeta y ninguna pisa a la anterior.
| Versión | Fecha | Qué cambió |
|---|---|---|
| v1 | 07/11 | Revisada y reemplazada sin imprimir: el USB-C no llegaba a la Heltec, la llave no tenía piso y el display quedaba al fondo de un túnel |
| v2 | 07/11 | Sin baterías, 161 mm de diámetro, cuerpo rojo y tapa gris |
| v3 | 07/11 | Cunas para tres paquetes de dos 18650 |
| v4 | 07/11 | La v3 achicada a 136,6 mm: el diámetro lo fijan las esquinas de las baterías |
| v5 | 08/11 | Piel nueva, gris y lima: tapa con hombro, anillo moleteado y emblema en la corona |
| v6 | 08/11 | Cuerpo esculpido con patas, curvas de nivel y la línea lima del cinturón |
| v7 | 09/11 | Un cerco removible que sostiene las baterías sin pegarlas |
| v8 | 10/11 | Base roscada de 5/8"-11 con tuerca de acero presa, como cualquier receptor |
| v9 | 10/11 | El logo nuevo en la corona y en el costado |
| v9.1 | 10/11 | 11,4 mm más baja (94,1 mm sin la base): la antena baja adentro del cuerpo y queda a 86,1 mm del ARP |
Son las 9.1 iteraciones: de la v1 a la v9, más la v9.1. Entre la v9 y la v9.1 hubo una v10 con caras planas que hicimos y borramos el mismo día, porque nos quedamos con la v9. La v9.1 queda en cinco placas: dos probetas de rosca para imprimir primero, el cuerpo gris con la línea lima, la tapa con el anillo y el emblema, y las bandejas, el cerco y la base roscada. El laminador da 13,5 h y 385 g de PETG gris y lima.
El 11 de noviembre
Con el logo nuevo armamos el sistema de diseño de MagnaRTK (lima, carbón y el gris de la carcasa, Saira e Inter, ángulos rectos y la esquina cortada del isotipo), le cambiamos la cara a la interfaz del equipo con él, y empezamos este sitio. El receptor que se muestra acá es la v9.1 con el firmware del 11/11, el mismo de la demo, donde una placa simulada recibe las correcciones reales de VDMA.
El montaje de la v9.1 se puede recorrer pieza por pieza en el simulador 3D.